КІНЕМАТИЧНО-АНІМАЦІЙНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ЛАНОК ВИРОБНИЧИХ РОБОТІВ

Автор(и)

  • С.В. Алексєєнко Dnipro National University of Oles Honchar, Dnipro, Україна
  • Т.М. Кадильникова Dnipro National University of Oles Honchar, Dnipro, Україна
  • О.Г. Левицька Dnipro National University of Oles Honchar, Dnipro, Україна
  • В.С. Дудніков Dnipro National University of Oles Honchar, Dnipro, Україна

DOI:

https://doi.org/10.31319/2519-8106.2(47)2022.268339

Ключові слова:

виробничий робот, 3D-модель, динамічна модель, конвертація моделі, моделювання руху

Анотація

У машинобудуванні роботизовані системи використовуються для виконання різноманітних завдань з метою створення та виробництва високоякісних нових високоточних виробів. На етапі попередньої оцінки рухових можливостей виробничих роботів, які беруть участь у технологічних процесах, використовується комп’ютерне моделювання рухів, що потребує великого обсягу обчислень. Для попередньої оцінки рухових можливостей виробничих роботів, які беруть участь у технологічних процесах, використовується комп’ютерне моделювання рухів, що скорочує машинний час на виконання операцій. Необхідно розрахувати точні параметри металообробки, час на установку заготовки на затискний пристрій і перемикання передач у верстаті. Всі ці заходи дозволяють зробити дії машини максимально точними і повторюваними.

Для моделювання роботизованих систем використовуються CAD-системи (комп’ютерне проектування) — спеціальні системи автоматизованого проектування, які мають усі необхідні інструменти для побудови складних 3D-моделей, включаючи створення збірок. Основними вузлами, що визначають функціональне призначення виробничого робота, є ланки, які є жорстко з'єднаними між собою частинами.

Для моделювання руху роботи KR5 на основі розробленої динамічної моделі скористалися реалізованою у програмі UM Input можливістю встановлення функції часу для шарнірної координати. Крім геометричних зображень у файлах деталей і вузлів система САПР зберігає інформацію про так звані масоцентрувальні характеристики 3D-моделі. До цих характеристик відносяться значення щільності матеріалу, з якого виготовлені деталі, їх маса і координати центру мас. Здійснюється анімація руху ланок роботи КР5, що дозволяє вирішувати задачі кінематики та динаміки. Можливості програмного комплексу «Універсальний механізм» дозволяють використовувати системи керування, що реалізують кінематичні та динамічні закономірності керування створеними робото-технічними системами.

Посилання

Volchkevich, A.I, Kovalev, M.P, & Kuznetsov, M.M. (1983). Kompleksnaja avtomatyzacyja proyzvodstva [Complex automation of production]. Moscow: Mashinostroenie.

Mayorov, S.A., Orlovsky, G.V. & Khalkiopov, S.N. (1985). Kompleksnaja avtomatyzacyja proyzvodstva [Flexible automatic production] (ed. by S.A Mayorov, G.V Orlovsky, &S.N Khalkiopov).Leningrad: Mashinostroenie.

Shaumyan, G.A. (1976). Avtomaty i avtomatycheskye lynyy. Ch. I: Osnovy proektyrovanyja [Automats and automatic lines. Part I: Fundamentals of design] (ed. by G.A. Shaumyan). Moscow: Vysshaja shkola.

Shaumyan, G.A. (1976). Avtomaty i avtomatycheskye lynyy. Ch. II: Sposoby upravlenyja i celevye mekhanyzmy [Automats and automatic lines. Part II: Management methods and target mechanisms] (ed. by G.A. Shaumyan). Moscow: Vysshaja shkola.

Vorobiev, E.I, & Popov, E.P. (1988). Promyshlennye roboty aghreghatno-moduljnogho typa [Industrial robots of aggregate-modular type]. Moscow: Mashinostroenie.

Shyfrin, Ya.I. (1982). Promyshlennaja robototekhnyka [Industrial robotics] (ed. by Ya.I.Shyfrin). Moscow: Mashinostroenie.

Yurevich, E.I. (1985). Promyshlennaja robototekhnyka i ghybkye avtomatyzyrovannye proyzvodstva [Industrial robotics and flexible automated production] (ed. by E.I. Yurevich). Moscow: Mashinostroenie.

Tsypkin, Ya.Z. (1978). Adaptacyja i obuchenye v avtomatycheskykh systemakh [Adaptation and training in automatic systems].Moscow: Nauka.

Bakis, K.E. (1982). Effektyvnostj avtomatyzacyy proyzvodstva[Efficiency of production automation]. Moscow: Ekonomika.

KUKA Robotics. Retrieved from http://robotrends.ru/robopedia/kuka-robotics.

Installation and Registration of Program Package. (2021) Retrieved from http://www.universalmechanism.com/en/pages/index.php?id=3

Frolov, K.V. (1984). Metody sovershenstvovanyja mashyn i sovremennye problemy mashynostroenyja [Methods of machine improvement and modern problems of mechanical engineerin].

Волчкевич А.И., Ковалев М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983, 270 с.

Гибкое автоматическое производство/под ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопова. Л.: Машиностроение, 1985, 454 с.

Автоматы и автоматические линии. Ч. I: Основы проектирования / под ред. Г.А. Шаумяна. М.: Высшая школа, 1976, 230 с.

Автоматы и автоматические линии. Ч. II: Способы управления и целевые механизмы / под ред. Г.А. Шаумяна. М.: Высшая школа, 1976, 366 с.

Воробьев Е.И., Попов Е.П. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М.: Машиностроение, 1988, 240 с.

Промышленная робототехника / под ред. Я.И. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982, 416 с.

Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства / под ред. Е.И. Юревича. Л.: Машиностроение, 1985, 224 с.

Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука,1978, 309 с.

Бакис, К.Е. Эффективность автоматизации производства. М.: Экономика,1982, 104 с.

[Електронний ресурс]. URL:http://robotrends.ru › robopedia › kuka-robotics.

[Електронний ресурс]. URL: http://www.universalmechanism.com › pages.

Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиностроения. М.: Машиностроение, 1984, 224 с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2022-12-22

Номер

№ 2(47) (2022)

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

a. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.

b. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.

c. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).